相机基本功能管理

概述

为方便开发者在 PSDK 的基础上快速开发出控制 Autel Robotics 无人机上相机的功能，Autel Robotics PSDK 提供了相机管理功能，开发者基于相机管理的接口能够同时设置并获取无人机上多个相机的感光度、光圈、快门和曝光等参数的值，控制相机实现拍照、录像及指点变焦等功能。

相机管理功能

在使用相机管理功能时，开发者需要先初始化 PSDK 中的相机管理功能模块，再根据实际的使用需要设置相机的模式，最后根据用户的使用逻辑实现所需使用的功能，如设置相机的参数或检查功能的状态等，下面以 Linux 平台做示例。

功能		4T	4T XE	4N	4TH	PSDK
基础信息	获取相机类型	✓	✓	✓	✓	✓
	获取固件版本号	✓	✓	✓	✓	✓
	获取相机连接状态	✓	✓	✓	✓	✓
拍摄功能	设置/获取工作模式	✓	✓	✓	✓	✓
	设置/获取拍照模式	✓	✓	✓	✓	✓
	开始/停止拍照	✓	✓	✓	✓	✓
	设置/获取连拍参数	-	-	-	-	-
	设置/获取定时拍参数	✓	✓	✓	✓	✓
	开始/停止录像	✓	✓	✓	✓	✓
	相机拍照状态	✓	✓	✓	✓	-
	多镜头拍照存储设置	✓	✓	✓	✓	-
	获取相机的照片格式范围	✓	✓	✓	✓	✓
	设置和获取相机的照片格式	✓	✓	✓	✓	✓
	获取定时拍照的倒计时	✓	✓	✓	✓	-
	录像状态	✓	✓	✓	✓	-
	相机当前录制视频的时长	✓	✓	✓	✓	-
	多镜头录像存储设置	✓	✓	✓	✓	-
	获取相机的录像格式范围	✓	✓	✓	✓	✓
	设置和获取相机支持的视频格式	✓	✓	✓	✓	✓
	获取相机视频源范围	✓	✓	✓	✓	✓
	获取相机镜头视频分辨率和帧率	✓	✓	✓	✓	✓
变焦/对焦功能	设置/获取对焦模式	✓	✓	✓	✓	✓
	设置/获取对焦目标点	✓	✓	✓	✓	✓
	开始/停止持续光学变焦	✓	✓	✓	✓	-
	设置/获取光学变焦参数	✓	✓	✓	✓	-
	设置相机的手动对焦值	✓	✓	✓	✓	✓
相机基础参数	设置/获取曝光模式	✓	✓	✓	✓	✓
	设置/获取 ISO	✓	✓	✓	✓	✓
	设置/获取光圈	✓	✓	✓	✓	✓
	设置/获取快门速度	✓	✓	✓	✓	✓
	设置/获取曝光补偿参数	✓	✓	✓	✓	✓
	相机镜头的自动曝光锁定	✓	✓	✓	✓	✓
	重置相机参数	✓	✓	✓	✓	✓
媒体文件管理	获取相机SD卡的存储信息	✓	✓	✓	✓	-
	格式化存储	✓	✓	✓	✓	✓
红外相机功能	设置红外变焦参数	✓	✓	✓	✓	-
	设置和获取增益模式	✓	✓	✓	✓	-
	设置 FFC 校准模式	✓	✓	✓	✓	-
	手动触发一次 FFC 校准模式	✓	✓	✓	✓	-
	开启或者关闭联动变焦功能	✓	✓	✓	✓	-
测光功能	设置相机镜头的测光模式	✓	✓	✓	✓	✓
	相机镜头点测光	✓	✓	✓	✓	✓

使用相机管理功能

1. 相机管理模块初始化

使用 PSDK 开发的负载设备如需控制相机功能，需要先调用 UAV_CameraManager_Init() 接口初始化相机管理模块。

USER_LOG_INFO("--> Step 1: Init camera manager module");
UAV_Test_WidgetLogAppend("--> Step 1: Init camera manager module");
returnCode = UAV_CameraManager_Init();
if (returnCode != UAV_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_SUCCESS) {
    USER_LOG_ERROR("Init camera manager failed, error code: 0x%08X\r\n", returnCode);
    goto exitCameraModule;
}

2. 获取相机类型和版本

开发者可通过分别调用 UAV_CameraManager_GetCameraType 和 UAV_CameraManager_GetCameraTypeIndex 接口来获取无人机上相机类型和版本。

USER_LOG_INFO("--> Step 2: Get camera type and version");
UAV_Test_WidgetLogAppend("--> Step 2: Get camera type and version");
returnCode = UAV_CameraManager_GetCameraType(&cameraType);
if (returnCode != UAV_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_SUCCESS) {
USER_LOG_ERROR("Get mounted camera's type failed, error code: 0x%08X\r\n",
                returnCode);
goto exitCameraModule;
}
USER_LOG_INFO("Mounted camera's type is %s",
                s_cameraTypeStrList[UAV_CameraManager_GetCameraTypeIndex(cameraType)].cameraTypeStr);

returnCode = UAV_CameraManager_GetCameraTypeIndex(&firmwareVersion);
if (returnCode != UAV_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_SUCCESS) {
USER_LOG_ERROR("Get mounted camera's firmware version failed, error code: 0x%08X\r\n",
                returnCode);
goto exitCameraModule;
}
USER_LOG_INFO("Mounted camera's firmware is V%d.%d.%d.%d\r\n", 
                firmwareVersion.firmware_version[0], firmwareVersion.firmware_version[1],
                firmwareVersion.firmware_version[2], firmwareVersion.firmware_version[3]);

3. 设置或获取相机参数

相机管理提供一系列的 Set 或者 Get 接口，可以设置或获取相机参数，如可以通过分别调用 UAV_CameraManager_GetISO 和 UAV_CameraManager_SetISO 接口来获取和设置相机的 ISO 参数。

T_UAVReturnCode returnCode;
E_UAVCameraManagerISO isoDataTemp;

returnCode = UAV_CameraManager_GetISO(&isoDataTemp);
if (returnCode != UAV_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_SUCCESS &&
    returnCode != UAV_ERROR_CAMERA_MANAGER_MODULE_CODE_UNSUPPORTED_COMMAND) {
    USER_LOG_ERROR("Get mounted camera's iso failed, error code: 0x%08X.",
                    returnCode);
    return returnCode;
}

if (isoDataTemp == isoData) {
    USER_LOG_INFO("The mounted camera's iso is already what you expected.");
    return UAV_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_SUCCESS;
}

returnCode = UAV_CameraManager_SetISO(isoData);
if (returnCode != UAV_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_SUCCESS &&
    returnCode != UAV_ERROR_CAMERA_MANAGER_MODULE_CODE_UNSUPPORTED_COMMAND) {
    USER_LOG_ERROR("Set mounted camera's iso %d failed, "
                   "error code: 0x%08X.", isoData, returnCode);
}

return returnCode;

4. 控制相机执行指定的动作

开发者可通过调用对应的接口来执行指定的相机动作，如调用 UAV_CameraManager_StartShootPhoto 接口可以控制指定位置的相机进行拍照的操作。

/*!< start to shoot single photo */
USER_LOG_INFO("Mounted position %d camera start to shoot photo", position);
returnCode = UAV_CameraManager_StartShootPhotoEx(position);
if (returnCode != UAV_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_SUCCESS) {
    USER_LOG_ERROR("Mounted position %d camera shoot photo failed, "
                   "error code :0x%08X", position, returnCode);
}