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飞行视觉类

class AutelVisual​

method setVisualWarnListener​

void setVisualWarnListener
 (CallbackWithOneParam<VisualWarningInfo>
listener);

描述：添加飞机警告状态信息

输入参数：无

输出参数： 警告信息回调

相关参数：VisualWarningInfo

method setAvoidanceRadarInfoListener​

void setAvoidanceRadarInfoListener
    (CallbackWithOneParam<AvoidanceRadarInfo> listener);

描述：设置飞机雷达信息监听

输入参数：无

输出参数： 雷达实时监听数据回调

相关参数：AvoidanceRadarInfo

method setVisualSettingInfoListener​

void setVisualSettingInfoListener
    (CallbackWithOneParam<VisualSettingInfo> listener);

描述：获取指示遥控器参数单位(RemoteControllerParameterUnit)枚举的整数值

输入参数：无

输出参数： RemoteControllerParameterUnit对应的整数值

相关参数：RemoteControllerParameterUnit

method setViewpointInfoListener​

void setViewpointInfoListener
    (CallbackWithOneParam<ViewPointTargetArea> listener);

描述：添加视点坐标的侦听器

输入参数：无

输出参数： 监听结果回调

相关参数：ViewPointTargetArea

method ViewPointTargetArea​

void setVisualSettingEnable
    (VisualSettingSwitchblade switchblade, boolean enable, CallbackWithNoParam callback);

描述： 设置视觉开关状态

输入参数：switchablade：是否启用视觉

输出参数： 设置结果回调

相关参数：VisualSettingSwitchblade

method setVisualSettingParams​

void setVisualSettingParams
    (VisualSettingSwitchblade switchblade, int type,CallbackWithNoParam callback);

描述：设置视觉模块参数（视觉通用设置接口）

输入参数：switchblade ：视觉设置的开关状态，type 根据不同的命令ID填充对应的指令

输出参数： 设置接口回调

相关参数：VisualSettingSwitchblade

method getVisualSettingInfo​

void getVisualSettingInfo(CallbackWithOneParam<VisualSettingInfo> callback);

描述：获取可视化设置信息

输入参数：无

输出参数：获取信息接口回调

相关参数：CallbackWithOneParam

method setVisualFollowMode​

void setVisualFollowMode
    (DynamicTrackMode followMode, CallbackWithNoParam callback);

描述：设置动态轨迹的模式

输入参数：followMode：动态轨道模式 DynamicTrackMode

输出参数： 设置结果回调

相关参数：DynamicTrackMode

method setVisualViewPointCoordinate​

void setVisualViewPointCoordinate
    (float x, float y, float pitch,CallbackWithNoParam callback);

描述：设置视点的坐标

输入参数：X:水平方向上的坐标x. y:水平方向上的坐标y,pitch:云台俯仰角

输出参数： 设置结果回调

相关参数：无

method setVisualViewPointSpeed​

void setVisualViewPointSpeed
    (float speed, CallbackWithNoParam callback);

描述：设置视点的速度

输入参数：speed 视点速度

输出参数： 设置结果回调

相关参数：无

method updateVisualResolutionAngle​

 void updateVisualResolutionAngle(CallbackWithNoParam callback);

描述：更新视觉分辨率角度

输入参数：无

输出参数： 更新回调

相关参数：无

method startOrbitTimeTakePhoto​

void startOrbitTimeTakePhoto
    (final CallbackWithNoParam callback);

描述：开始环绕延时的拍照

输入参数：无

输出参数： 是否成功开启结果回调

相关参数：CallbackWithNoParam

method switchApriltag​

 void switchApriltag(boolean open, CallbackWithNoParam cb);

描述：开启/关闭 精准降落

输入参数： open true：开启，fase：关闭

输出参数：开启结果回调

相关参数：无

method setDroneTargetPosYaw​

 void setDroneTargetPosYaw(AprilTagData p, CallbackWithNoParam cb);

描述：设置 精准降落参数

输入参数：p：精准降落数据

输出参数：设置结果回调

相关参数：AprilTagData

method switchBeyondLand​

void switchBeyondLand(boolean open,CallbackWithNoParam cb);

描述：开启/关闭 异地降落

输入参数：open true：开启，false：关闭

输出参数： 设置结果回调

相关参数：无

method setBeyondLandParams​

void setBeyondLandParams(SitePosition p, CallbackWithNoParam cb);

描述：设置异地降落坐标

输出参数： p： 异地降落位置信息

相关参数：SitePosition

method setApriltagLocalizationInfoListener​

 void setApriltagLocalizationInfoListener
     (CallbackWithOneParam<AprilTagParams> callbackWithOneParam);

描述：设置精准降落参数监听

输入参数：无

输出参数： 精准降落数据回调

相关参数：无

method setBeyondSearchReportListener​

oid setBeyondSearchReportListener(CallbackWithOneParam<Boolean> cb);

描述：设置异地降落搜索状态监听

输入参数：无

输出参数： 异地坐标变化监听

相关参数：无

method setVisualDigitalZoom​

void setVisualDigitalZoom(int factor, CallbackWithNoParam callback)

描述： 通过视觉设置相机变焦倍数

输入参数：factor：变焦倍数 最大16倍

输出参数： 设置结果回调

相关参数：无

class VisualWarningInfo​

method getWarnState​

 VisualWarnState getWarnState();

描述：获取警告状态

输入参数：无

输出参数： 警告状态枚举值

相关参数：VisualWarnState

class VisualWarnState​

method getValue​

int getValue();

描述：获取VisualWarnState枚举的值

输入参数：无

输出参数： 返回代表枚举的整形值

相关参数：无

method find​

VisualWarnState find(int value)

描述：根据int类型的值查找VisualWarnState 枚举值

输入参数： 要查找枚举的整型值

输出参数： VisualWarnState 枚举

相关参数：VisualWarnState

/**
* 启用故障保护模式。
*/
FAIL_SAFE(21),
/**
* 环境光太低。
*/
ILLUMINATION_DIM(22),
/**
* 环境光太亮。
*/
ILLUMINATION_DAZZLING(23),
/**
*光流模块无效
*/
OPTICAL_FLOW_INVALIDATE(24),
/**
* 操作已被遥控器取消
*/
USER_CANCEL(25),
/**
* 目标丢失
*/
TRACK_TARGET_MISS(26),
/**
* 启用故障保护模式。
*/
FAIL_SAFE(21),
/**
* 环境光太低。
*/
ILLUMINATION_DIM(22),
/**
* 环境光太亮。
*/
ILLUMINATION_DAZZLING(23),
/**
*光流模块无效
*/
OPTICAL_FLOW_INVALIDATE(24),
/**
* 操作已被遥控器取消
*/
USER_CANCEL(25),
/**
* 目标丢失
*/
TRACK_TARGET_MISS(26),
/**
* 飞机已达到最大跟踪距离。
*/
DRONE_ARRIVE_MAX_DISTANCE(31),
/**
* 飞机已达到最大跟踪高度。
*/
DRONE_ARRIVE_MAX_HEIGHT(32),
/**
* 飞机已达到最低跟踪高度。
*/
DRONE_ARRIVE_MIN_HEIGHT(33),
/**
* 跟踪目标向前或向后晃动。
*/
TRACKING_FONT_BACK_ROCK(34),
/**
*跟踪过程中的未知错误。
*/
TRACKING_UNKNOWN_ERROR(35),
/**
*前方检测到障碍物，小心限制速度
*/
TRACKING_LIMIT_SPEED(36),
/**
* 飞机已达到最大跟踪距离。
*/
DRONE_ARRIVE_MAX_DISTANCE(31),
/**
* 飞机已达到最大跟踪高度。
*/
DRONE_ARRIVE_MAX_HEIGHT(32),
/**
* 飞机已达到最低跟踪高度。
*/
DRONE_ARRIVE_MIN_HEIGHT(33),
/**
* 跟踪目标向前或向后晃动。
*/
TRACKING_FONT_BACK_ROCK(34),
/**
*跟踪过程中的未知错误。
*/
TRACKING_UNKNOWN_ERROR(35),
/**
*前方检测到障碍物，小心限制速度
*/
TRACKING_LIMIT_SPEED(36),
/**
* 飞机已达到最大跟踪距离。
*/
DRONE_ARRIVE_MAX_DISTANCE(31),
/**
* 飞机已达到最大跟踪高度。
*/
DRONE_ARRIVE_MAX_HEIGHT(32),
/**
* 飞机已达到最低跟踪高度。
*/
DRONE_ARRIVE_MIN_HEIGHT(33),
/**
* 跟踪目标向前或向后晃动。
*/
TRACKING_FONT_BACK_ROCK(34),
/**
*跟踪过程中的未知错误。
*/
TRACKING_UNKNOWN_ERROR(35),
/**
*前方检测到障碍物，小心限制速度
*/
TRACKING_LIMIT_SPEED(36),
/**
*当飞机着陆时，视觉障碍物回避被禁用。
*/
AVOID_START_LADING(46),
/**
*由于环境不安全，无法降落。
*/
AVOID_HAVE_BLOCK(47),
/**
* 检测到未知障碍物，检查着陆环境。
*/
AVOID_NOT_SURE(48),
/**
* 由于地面平坦、平坦，因此安全着陆。
*/
AVOID_SAFE_LANDING(49),
/**
* 准确着陆，修正着陆位置。
*/
ACCURATE_LANDING_REPAIRING(50),
/**
*安全环境下，飞机可以降落。
*/
ENVIRONMENT_SAFE_LANDING(51),
/**
*移动到安全区域降落飞机。
*/
MOVE_TO_SAFE_LANDING(52),
/**
* 用户取消飞机着陆。
*/
LANDING_CANCEL_BY_USER(53),
/**
* 安全空间不足，无法通过
*/
SAFE_SPACE_NOT_ENOUGH(54),
/**
* 将飞机移至空旷区域，然后重试。
*/
MOVE_SAFE_SPACE_TRY_AGAIN(55),
/**
* 视觉模块异常，需要重启飞机。
*/
VISUAL_NEED_REBOOT(56),
/**
* 用户取消飞机着陆。
*/
LANDING_CANCEL_BY_USER(53),
/**
* 安全空间不足，无法通过
*/
SAFE_SPACE_NOT_ENOUGH(54),
/**
* 将飞机移至空旷区域，然后重试。
*/
MOVE_SAFE_SPACE_TRY_AGAIN(55),
/**
* 视觉模块异常，需要重启飞机。
*/
VISUAL_NEED_REBOOT(56),
/**
* 后视觉校准异常
*/
BELOW_VISUAL_MODEL_EXCEPTION(66),
/**
* 向下目视校准异常
*/
NEAR_VISUAL_MODEL_EXCEPTION(67),
/**
* 右视觉校准异常
*/
RIGHT_VISUAL_MODEL_EXCEPTION(68),
/**
* 左视觉校准异常
*/
LEFT_VISUAL_MODEL_EXCEPTION(69),
/**
* 向上目视校准异常
*/
TOP_VISUAL_MODEL_EXCEPTION(70),
/**
* 多次目视校准异常
*/
MORE_VISUAL_MODEL_EXCEPTION(71),
/**
* 飞机到达跟踪可调最大高度
*/
VISUAL_ARRIVE_MAX_HEIGHT(72),
/**
* 飞机到达跟踪可调最小高度
*/
VISUAL_ARRIVE_MIN_HEIGHT(73),
/**
* 飞机到达跟踪可调最近距离
*/
VISUAL_ARRIVE_MAX_ZOOM(74),
/**
* 飞机到达跟踪可调最远距离
*/
VISUAL_ARRIVE_MIN_ZOOM(75),
/**
* 无法继续通行，退出指向飞行，请将飞机移动至安全位置
*/
VISUAL_STOP_VIEW_POINT(76),
/**
* ATTI模式，任务退出
*/
VISUAL_ATTI_MODE(77),
/**
* 遥控器上退出视觉任务按钮
*/
VISUAL_EXIT_BUTTON(78),
/**
* 磁航向偏差过大,跟踪异常退出
*/
VISUAL_TRACK_EXCEPTION(79),
/**
* 磁航向偏差过大,指向飞行异常退出
*/
VISUAL_VIEWPOINT_EXCEPTION(80),
/**
* 磁航向偏差过大,环绕退出
*/
EXCESSIVE_MAGNETIC_COURSE_DEVIATION_TOO_LARGE(81),
/**
* 距离过近，请调整目标位置后重试
*/
DISTANCE_CLOSE_ADJUST_TARGET(82),
/**
* 初始化失败，请保持目标静止
*/
INIT_FAILED_TARGET_STILL(83),
/**
* 正在测算距离，请保持目标静止
*/
CALCULATING_THE_TARGET_DISTANCE_TARGET_STILL(84),
/**
* 初始化成功，开始执行任务
*/
INIT_SUC_EXECUTING_MISSION(85),
/**
* 目标丢失，请重新框选目标
*/
TARGET_LOSS(86),
/**
* 目标纹理过弱，请重新框选目标
*/
TARGET_TEXTURE_TOO_WEAK(87),
/**
* GPS信号弱，无法执行任务
*/
GPS_TOO_WEAK(88),
/**
* 目标过小，请重新框选目标
*/
TARGET_TOO_SMALL(89),
/**
* 飞行器运动方向有障碍物，请移到空旷区后重试
*/
MOTION_OBSTACLE_WARNING_90(90),
/**
* 初始化失败，请重试
*/
INIT_FAILED(91),
/**
* 云台异常
*/
GIMBAL_INIT_FAILED(92),
/**
* 飞机温度过高，已停止追踪。
*/
AIRPLANE_TEMPERATURE_TOO_HIGH(93),
/**
* The warning state is unknown.
*/
UNKNOWN(-1);

class AvoidanceRadarInfo​

method getTimeStamp​

 long getTimeStamp();

描述：时间戳

输入参数：无

输出参数：返回当前飞机的时间戳

相关参数：无

method getFront​

float[] getFront();

描述： 获取前视觉系统信息。从数组索引0到3表示TOF值。0是初始值；65535表示无障碍物；

输入参数：无

输出参数：前视觉系统信息。

相关参数：无

method getRear​

float[] getRear();

描述：获取后部视觉系统信息。数组索引0中的值表示后部的TOF值 ，雷达传感器。0是初始值；65534表示光线太弱，无法准确

输入参数：无

输出参数： 后部视觉系统信息。

相关参数：无

method getLeft​

float[] getLeft();

描述：获取左侧视觉系统信息。

输入参数：无

输出参数： 左视觉系统信息。

相关参数：无

method getRight​

float[] getRight()

描述：获取右侧的视觉系统信息。

输入参数：无

输出参数：右视觉系统信息

相关参数：无

method getTop​

 int getTop();

描述： 获取向上视线方向视觉系统信息。

输入参数：无

输出参数：上方视觉系统信息

相关参数：无

method getBottom​

float[] getBottom();

描述：获取向下视线方向视觉系统信息。

输入参数：无

输出参数：下方视觉系统信息

相关参数：无

class VisualSettingInfo​

method isAvoidanceSystemEnable​

 boolean isAvoidanceSystemEnable();

描述：是否启用了回避系统

输入参数：无

输出参数： true表示启用回避系统，false表示禁用回避系统。

相关参数：无

method isAvoidanceEnableWhenTracking​

 boolean isAvoidanceEnableWhenTracking()；

描述：指示跟踪过程中是否启用了障碍物回避功能。

输入参数：无

输出参数： true表示启用避障功能，false表示禁用避障功能。

method isRadarMapEnable​

 boolean isRadarMapEnable();

描述：指示是否启用雷达地图。

输入参数：无

输出参数： true启用雷达地图，false禁用雷达地图。

相关参数：无

method isPullBackEnableWhenTracking​

boolean isPullBackEnableWhenTracking();

描述：指示跟踪期间是否启用向后飞行。

输入参数：无

输出参数： true启用向后飞行，false禁用向后飞行。

相关参数：无

method isLandingProtectEnable​

boolean isLandingProtectEnable();

描述：告知着陆保护功能是否启用。

输入参数：无

输出参数： true启用着陆保护功能，false禁用着陆保护功能。

相关参数：无

method isVisualLocationEnable​

boolean isVisualLocationEnable();

描述：指示是否启用视觉定位。

输入参数：无

输出参数： true启用视觉定位，false禁用视觉定位。

相关参数：无

method isDetectObstacleEnableWhenReturn​

 boolean isDetectObstacleEnableWhenReturn();

描述：指示飞机返航时是否启用障碍物检测功能。

输入参数：无

输出参数：指示飞机返回家园时是否启用障碍物检测功能。

相关参数：无

method isLandingAccuratelyEnable​

boolean isLandingAccuratelyEnable();

描述：指示是否启用精确着陆功能。

输入参数：无

输出参数： true启用精确着陆功能，false禁用精确着陆功能。

相关参数：无

method isAvoidInHorizontal​

boolean isAvoidInHorizontal();

描述：告知水平障碍物回避功能是否启用。

输入参数：无

输出参数： true表示启用水平障碍物回避功能，false表示禁用水平障碍物规避功能。

相关参数：无

method getFollowMode​

DynamicTrackMode getFollowMode();

描述：获取动态跟踪模式。

输入参数：无

输出参数：动态跟踪模式返回

相关参数：DynamicTrackMode

method getVisualMainFlyState​

VisualMainFlyState getVisualMainFlyState()

描述：获取主视觉飞行模式的状态。

输入参数：无

输出参数：主视觉飞行模式的状态VisualMainFlyState

相关参数：VisualMainFlyState

method getVisualWarnState​

VisualWarnState getVisualWarnState();

描述：获取视觉警告状态。

输入参数：无

输出参数： 视觉警告状态VisualWarnState

相关参数：VisualWarnState

method getOrbitModeState​

 OrbitModeState getOrbitModeState();

描述：获取视觉环绕状态

输入参数：无

输出参数： 环绕状态OrbitModeState

相关参数：OrbitModeState

method isImageMode​

 boolean isImageMode();

描述： 是否启用图像模式

输入参数：无

输出参数：true启用图像模式，false禁用图像模式。

相关参数：无

method isVisualReady​

boolean isVisualReady();

描述：指示视觉功能是否就绪。

输入参数：无

输出参数： true：就绪 false：没有就绪

相关参数：无

method isCalibrationMode​

boolean isCalibrationMode();

描述：指示是否启用校准模式。

输入参数：无

输出参数： true启用校准模式，false禁用校准模式。

相关参数：无

method isPointFlyMode​

boolean isPointFlyMode();

描述：指示是否启用视点模式。

输入参数：无

输出参数：true启用视点模式，false禁用视点模式。

相关参数：无

method isPointFlyInsideMode​

 OrbitModeState isPointFlyInsideMode();

描述：指示是否在内部启用视点模式。

输入参数：无

输出参数：true表示启用内部视点模式，false表示禁用内部视点模式。

相关参数：无

method isGestureRecognizationMode​

 boolean isGestureRecognizationMode();

描述：指示是否启用手势识别模式。

输入参数：无

输出参数：true启用手势识别模式，false禁用手势识别模式。

相关参数：无

method isVisualLimitWhenDark​

boolean isVisualLimitWhenDark();

描述：视觉功能是否因恶劣环境受限

输入参数：无

输出参数：true受限制，false不受限制

相关参数：无

method isVisualLeftFontState​

boolean isVisualLeftFontState();

描述：左前视觉传感器异常

输入参数：无

输出参数： true：异常 false：非异常

相关参数：无

method isVisualRightFontState​

boolean isVisualRightFontState();

描述：右前视觉传感器异常

输入参数：无

输出参数： true：异常 false：非异常

相关参数：无

method isVisualLeftNearState​

boolean isVisualLeftNearState();

描述：左后视觉传感器异常

输入参数：无

输出参数：true：异常 false：非异常

相关参数：无

method isVisualRightNearState​

boolean isVisualRightNearState();

描述：右后视觉传感器异常

输入参数：无

输出参数：true：异常 false：非异常

相关参数：无

method isVisualLeftBottomState​

boolean isVisualLeftBottomState();

描述：左下视觉传感器异常

输入参数：无

输出参数：true：异常 false：非异常

相关参数：无

method isVisualRightBottomState​

 boolean isVisualRightBottomState();

描述：右下视觉传感器异常

输入参数：无

输出参数： true：异常 false：非异常

相关参数：无

method isVisualLeftRightState​

boolean isVisualLeftRightState();

描述：左右视觉传感器异常

输入参数：无

输出参数： true：异常 false：非异常

相关参数：无

method isVisualRightRightState​

boolean isVisualRightRightState();


描述：右右视觉传感器异常

输入参数：无

输出参数： true：异常 false：非异常

相关参数：无

method isVisualLeftLeftState​

boolean isVisualLeftLeftState();

描述：左左视觉传感器异常

输入参数：无

输出参数： true：异常 false：非异常

相关参数：无

method isVisualRightLeftState​

 boolean isVisualRightLeftState();

描述：右左视觉传感器异常

输入参数：无

输出参数： true：异常 false：非异常

相关参数：无

method isVisualLeftTopState​

 boolean isVisualLeftTopState();;

描述：左上视觉传感器异常

输入参数：无

输出参数： true：异常 false：非异常

相关参数：无

method isVisualRightTopState​

 boolean isVisualRightTopState()

描述：右上视觉传感器异常

输入参数：无

输出参数： true：异常 false：非异常

相关参数：无

method isVisualCalibrationValid​

 boolean isVisualCalibrationValid();

描述：左前视觉传感器异常

输入参数：无

输出参数： true：异常 false：非异常

相关参数：无

method getVisualTrackState​

 VisualTrackState getVisualTrackState();

描述：获取视觉轨迹状态

输入参数：无

输出参数：VisualTrackState枚举

IDLE(0),
DETECTION(1),
TRACKING(2),
FOLLOW(3),
UNKNOWN(-1);

相关参数：无

method getAuxiliaryLedState​

AuxiliaryLedState getAuxiliaryLedState();

描述：获取飞机辅助状态

输入参数：无

输出参数： AuxiliaryLedState

OFF(0),
OPEN(1),
AUTO(2),
FLASHING_MODE_1(3),
FLASHING_MODE_2(4),

相关参数：无

method getTimeLapseOrbitState​

TimeLapseOrbitState getTimeLapseOrbitState();

描述：获取视觉环绕状态

输入参数：无

输出参数： TimeLapseOrbitState

EXIT(0),
ENTER(1),
RUNNING(2),
UNKNOWN(-1);

相关参数：无

method getSpeed​

 int getSpeed();

描述：获取指向飞行速度。

输入参数：无

输出参数： 飞行速度

相关参数：无

class VisualSettingSwitchblade​

method getCmdValue​

 int getCmdValue();

描述：获取当前枚举对应的int值

输入参数：无

输出参数： 返回当前枚举对应的int值

相关参数：无

class DynamicTrackMode​

method getMode​

int getMode()

描述：获取DynamicTrackMode枚举值对应整型值

输入参数：无

输出参数： 返回DynamicTrackMode枚举值对应整型值

相关参数：无

method findMode​

 DynamicTrackMode findMode(int value)

描述：根据int值获取对应的枚举值

输入参数：无

输出参数：返回int值对应的枚举值

/**
* 动态跟踪模式为停止。
*/
STOP_MODE(0),
/**
* 动态跟踪模式是跟随模式。
*/
COMMON_MODE(1),
/**
* 动态跟踪模式是并行的。
*/
PARALLEL_MODE(2),
/**
* 动态跟踪模式为三脚架。
*/
LOCKED_MODE(3),
/**
* 动态跟踪模式未知。
*/
UNKNOWN(-1);

相关参数：无